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# ステートフルブロック

> タイマー・カウンター・ラッチ・PIDなど内部状態を持つロジックブロック

このページのブロックは、出力が現在の入力だけでなく内部状態にも依存します。状態はビークルが読み込まれている間、ティックをまたいで保持されます。

## メモリ・ラッチ

| ブロック            | 入力                                             | 出力               | 動作                                                                                       |
| --------------- | ---------------------------------------------- | ---------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------- |
| Memory Register | Number (value), On/Off (store), On/Off (reset) | Number×1         | `store` が On のときに入力値をラッチする。`reset` が On のとき、プロパティで設定したデフォルト値に戻る                          |
| SR Latch        | On/Off×2 (Set, Reset)                          | On/Off×2 (Q, ¬Q) | Set が On → Q=On。Reset が On → Q=Off。**両方 On のときは Q・¬Q の両出力が Off**（無効状態）                   |
| JK Flip Flop    | On/Off×2 (J=Set, K=Reset)                      | On/Off×2 (Q, ¬Q) | 両方 Off → 変化なし。J のみ On → Set。K のみ On → Reset。**両方 On になった立ち上がりで Q をトグル**し、On が続く間は再トグルしない |
| Push To Toggle  | On/Off×1                                       | On/Off×1         | On 信号が新しく入るたびに、内部状態をトグルする                                                                |

<Note>
  JK Flip Flop はクロック入力を持たない2入力（J・K）のブロックです。
</Note>

## タイマー・時間

タイマーは秒単位・ティック単位のどちらでも設定できます。

| ブロック        | 入力                                 | 出力       | 動作                                                                                                      |
| ----------- | ---------------------------------- | -------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Timer (TON) | On/Off (enable), Number (duration) | On/Off×1 | `enable` が **連続で** `duration` に達すると On になる。`enable` が Off になると経過時間はリセットされる                              |
| Timer (TOF) | On/Off (enable), Number (duration) | On/Off×1 | `enable` が On の間、経過時間が `duration` に達するまで On。`enable` が Off になると経過時間はリセットされ、出力も Off になる                  |
| Timer (RTO) | On/Off (enable), Number (duration) | On/Off×1 | `enable` が **累積で** `duration` に達すると On になる。`enable` が Off になっても経過時間は**リセットされない**。明示的なリセット信号が必要          |
| Timer (RTF) | On/Off (enable), Number (duration) | On/Off×1 | 累積 `duration` に達するまで On。`enable` が Off になっても経過時間は**リセットされない**                                           |
| Capacitor   | On/Off×1                           | On/Off×1 | On 入力で充電し、設定時間で満充電になると On を出力する。Off で放電し、設定時間で空になると Off に戻る。放電中に新しい On 信号が来ると放電タイマーがリセットされる             |
| Blinker     | On/Off (control)                   | On/Off×1 | `control` が On の間、設定した On 期間・Off 期間（それぞれ 0.1〜5.0 秒）で交互に発振する。`control` が Off になると出力は Off になりタイマーもリセットされる |
| Delay       | On/Off×1                           | On/Off×1 | 入力の変化を設定時間（0.1〜5.0 秒）だけ遅延させて反映する。遅延待ち中に入力が再び変化するとタイマーがリセットされる                                           |

<Warning>
  TOF は「入力が Off になってから一定時間 On を維持する」タイマーではありません。入力が On の間、設定した時間だけ On を出力し、その後 Off になる動作です。
</Warning>

## カウンター

| ブロック                | 入力                                                     | 出力       | 動作                                                 |
| ------------------- | ------------------------------------------------------ | -------- | -------------------------------------------------- |
| Counter             | On/Off (enable)                                        | Number×1 | `enable` が On の間、設定した速度で継続的に増加する                   |
| Counter (Ping Pong) | On/Off (enable)                                        | Number×1 | -1 と +1 の間を設定した速度で往復する                             |
| Up/Down Counter     | On/Off (increment), On/Off (decrement), On/Off (reset) | Number×1 | 信号ごとに設定した単位で増減する。クランプが有効なら最小値・最大値で制限する。リセットで設定値に戻る |

## 変化検出・値生成

| ブロック                   | 入力                  | 出力       | 動作                                                         |
| ---------------------- | ------------------- | -------- | ---------------------------------------------------------- |
| Up/Down                | On/Off×2 (up, down) | Number×1 | Up が On なら値を正方向に、Down が On なら負方向に移動させる。最小値・最大値・初期値を設定できる   |
| Delta                  | Number×1            | Number×1 | `output = input - 前回のinput`                                |
| Pulse (Toggle to Push) | On/Off×1            | On/Off×1 | エッジ検出。Off→On、On→Off、または両方のいずれかで、切り替わった1ティックだけ `true` を出力する |

## 制御

| ブロック                      | 入力                                           | 出力       | 動作                                                                                          |
| ------------------------- | -------------------------------------------- | -------- | ------------------------------------------------------------------------------------------- |
| PID Controller            | Number (process variable), Number (setpoint) | Number×1 | `e = process variable - setpoint` として `P*e + I*積算(e) + D*(e - 前回のe)` を出力する。時間刻み幅を掛ける処理は行わない |
| PID Controller (Advanced) | Number×5 (PV, SP, P, I, D)                   | Number×1 | 通常の PID Controller と同じ離散式で、ゲインを入力ピンから動的に受け取る                                                |

## Property（プロパティ入力）

Property ブロックは、マイクロコントローラーのプロパティパネルに UI 項目を追加します。入力を持たず、出力のみです。

| ブロック              | 出力                  | UI                             |
| ----------------- | ------------------- | ------------------------------ |
| Property Slider   | Number×1            | スライダー。最小値・最大値・整数制限・初期値を設定できる   |
| Property Dropdown | Number×1            | ドロップダウンリスト。選択したラベルに対応する数値を出力する |
| Property Toggle   | On/Off×1            | トグルスイッチ。On/Off それぞれのラベルを設定できる  |
| Property Number   | Number×1            | 数値入力フィールド                      |
| Property Text     | (Lua スクリプトからのみ参照可能) | テキスト入力フィールド                    |


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